體呈圓筒狀，長10～20厘米，特大的可達(dá)30厘米，色暗，多肉刺。觸手輪形，17～30個，一般為 20個。觸、手壇囊發(fā)達(dá)。海參繁衍在地球上比原始魚類更早，大概在六億多年前的前寒武紀(jì)就開始存在，是現(xiàn)存早的生物物種，有海洋活化石之稱。經(jīng)歷幾次地球大毀滅都得以生存下來，數(shù)度見證地球的變遷。 口在前端，多偏于腹面。肛門在后端，多偏于背面。背面一般有疣足，腹面有管足。內(nèi)骨骼退化為微小骨片。許多種有從口到肛門5行管足。肛孔兼司呼吸和排出廢物?？谥車?0根或更多能伸縮觸手，用于捕食或掘穴。許多種能從肛門放出內(nèi)部器官，然后再生新的，可能是為逃避敵害。泄殖腔內(nèi)常有潛魚屬（Carapus）隱魚共生。有許多能放出對小動物致命的毒素，但對人無生命危險。